5 + 1 DOF Hochdrehmoment Serieller Bus Servo Roboterarm-Bausatz, Basierend auf ESP32, 2-DOF Handgelenkgelenk, Drahtlose Steuerung, Kompatibel mit LeRobot
Produktinformationen "5 + 1 DOF Hochdrehmoment Serieller Bus Servo Roboterarm-Bausatz, Basierend auf ESP32, 2-DOF Handgelenkgelenk, Drahtlose Steuerung, Kompatibel mit LeRobot"
5 + 1 DOF Hochdrehmoment-Seriellenbus-Servo-Roboterarm Unterstützt flexible Erweiterung und Sekundärentwicklung
RoArm-M3-Serie ist ein 5 + 1 DOF intelligenter Roboterarm, der für innovative Anwendungen entwickelt wurde. Er adoptiert ein leichtes Strukturd Design mit einer effektiven Nutzlast von 0,2 kg bei 0,5 m und kann flexibel an verschiedenen mobilen Plattformen montiert werden. Er adoptiert eine 360°-omnidirektionale Basis in Kombination mit fünf flexiblen Gelenken, um einen Arbeitsraum mit einem Durchmesser von 1 Meter zu schaffen.
Das direkte Antriebsdesign der Gelenke erhöht die Wiederholgenauigkeit und verbessert auch die strukturelle Zuverlässigkeit, wobei innovative Dual-Drive-Technologie das Drehmoment des Schultergelenks verdoppelt. Das an Bord befindliche ESP32-MCU-Hauptsteuermodul unterstützt mehrere drahtlose Steuerungsmodi und bietet Steuerschnittstellen und reichhaltige Kommunikationsprotokolle, um die Verbindung mit verschiedenen Geräten zu erleichtern.
Bietet eine benutzerfreundliche und plattformübergreifende WEB-Anwendung, die einen einfachen und visualisierten Koordinatensteuerungsmodus integriert, was den Einstieg erleichtert. Kommt mit reichhaltigen grafischen und Video-Tutorials, um Ihnen zu helfen, es schnell zu lernen und zu verwenden. Kompatibel mit ROS2 und verschiedenen Host-Computern, unterstützt verschiedene drahtlose und kabelgebundene Kommunikationsmodi. Kommt mit Erweiterungsplatten, unterstützt die Anpassung des EoAT (End of Arm Tooling), um den Anforderungen innovativer Anwendungen gerecht zu werden.
Gleichzeitig unterstützt die RoArm-M3-Serie auch das beliebte KI-Roboterarm-Projekt LeRobot, integriert seine vortrainierten Modelle, Datensätze mit Demonstrationen und Simulationsumgebungen und bietet starke Unterstützung für Forschungsrichtungen wie Deep Learning, Imitationslernen und Bestärkungslernen. Durch die Nutzung der Demos und Algorithmenbibliotheken von LeRobot können Entwickler intelligente Algorithmen schnell auf den RoArm-M3 bereitstellen und so die Möglichkeiten für innovative Anwendungen weiter erweitern.
Die RoArm-M3-Serie erreicht eine hervorragende Balance zwischen Leichtigkeit, Benutzerfreundlichkeit, Erweiterbarkeit und offener Innovation; sie ist ein multifunktionaler Roboterarm, der intelligente Steuerung, Mensch-Maschine-Interaktion und anpassbare Entwicklung integriert. Ideal für Anwendungen, die eine Kombination aus Flexibilität, Erweiterbarkeit und Benutzerfreundlichkeit erfordern.
Bietet Optionen für RoArm-M3-S / RoArm-M3-Pro. Der RoArm-M3-Pro ist mit 5x Allmetall-ST3235-Busservos ausgestattet, die einen robusteren Körper und ein stabiles Spiel bieten, das sich mit der Nutzung nicht erhöht, was die Produktbeständigkeit verbessert.
* Ohne das Gewicht der Tischkanten-Befestigungsklammer (290±10g).
Die RoArm-M3-Roboterarm-Serie unterstützt das Open-Source-LeRobot-Framework auf Hugging Face und bietet Kernressourcen wie vortrainierte Modelle, Datensätze mit menschlich gesammelten Demonstrationen und Simulationsumgebungen. In Kombination mit dem N-VIDIA Jetson Orin NX-Motherboard oder einem PC mit einer N-VIDIA-Discrete-GPU können Benutzer den vollständigen Prozess von Imitationslernen und Bestärkungslernen-Projekten erleben.
Adoptiert eine 360°-Drehbasis und flexible Gelenke, um einen omnidirektionalen Arbeitsraum mit einem Durchmesser von 1 Meter zu schaffen, der es dem Roboterarm ermöglicht, sich in alle Richtungen frei zu bewegen
Ausgestattet mit 2 DOF Handgelenkgelenk mit Neigungs- + Horizontalrotationsunterstützung, ermöglicht nahtlose Koordination mit dem EoAT für mehrdimensionales Greifen und Operieren
Keine App-Installation erforderlich, Zugriff nach Eingabe der Adresse. Ermöglicht es Benutzern, RoArm-M3 über Mobiltelefone, Tablets und Computer zu verbinden und zu steuern, indem sie auf die Schaltflächen in der Web-App klicken. Unterstützt die Sekundärentwicklung dieser Open-Source-Web-App, um die Benutzeroberfläche anzupassen und neue Funktionen hinzuzufügen.
Vollständig Open-Source für die Steuerungscode- und Kommunikationsschnittstellendokumente der RoArm-M3-Serie, unterstützt mehrere Sprachen und Geräte für die Sekundärentwicklung. Bietet modularisierte Demos und Tutorials für Null-Basis-Benutzer, einfach zu starten.
Der Gelenkwinkel-Feedback kann direkt über den 12-Bit-Hochpräzisions-Magnetencoder ohne Reduktionsgruppen abgerufen werden, was genauer ist, und die tatsächliche Position des aktuellen Zielpunkts kann basierend auf dem Gelenkwinkel-Feedback berechnet werden.
Wir haben einen Dual-Drive-Steuerungsalgorithmus entwickelt, der es den beiden Servos am Schultergelenk ermöglicht, ihr Drehmoment effektiv zu koordinieren, was die Leistung und die gesamte Tragfähigkeit der RoArm-M3-Serie erheblich verbessert
Das Direktantriebsgreiferdesign ermöglicht die präzise Steuerung der Greifkraft im Programm, geeignet zum Greifen empfindlicher Objekte, ohne übermäßige Kraft auszuüben
Nach Aktivierung dieser Funktion können Sie das maximale Drehmoment für jedes Gelenk begrenzen. Wenn die auf das Gelenk ausgeübte externe Kraft den Drehmomentschwellenwert (konfigurierbar) überschreitet, dreht sich der Roboterarm als Reaktion auf die externe Kraft und kehrt in die angegebene Position zurück, wenn die externe Kraft unter den Drehmomentschwellenwert fällt.
RoArm-M3 kann JSON-Anweisungen zur Robotersteuerung als Task-Dateien speichern. Die Task-Dateien können im Flash des ESP32 gespeichert werden, was bei Stromausfall nicht verloren geht. Der Roboterarm kann komplexe und repetitive Vorgänge ausführen, indem er diese Task-Dateien aufruft.
Open-Source für den inversen Kinematik-Steuerungsalgorithmus im dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystem. Nach Eingabe der Zielposition kann der Roboterarm den Zielpunkt genau erreichen, indem er die inverse Kinematik-Funktion verwendet, um den Drehwinkel jedes Gelenks zu berechnen.
Wir verwenden den Kurven-Geschwindigkeitssteuerungsalgorithmus, um die Bewegung des Roboterarms gleichmäßiger und natürlicher zu gestalten, ohne Schwingungen beim Starten und Stoppen
ESP-NOW ist ein drahtloses Kommunikationsprotokoll mit niedriger Latenz, ohne dass Netzwerk-Infrastrukturen erforderlich sind. Sie können einen Roboterarm verwenden, um andere Roboterarme drahtlos zu steuern, und die Steuerungsmodi können als Broadcast-Steuerung, Gruppensteuerung und Eins-zu-Eins-Steuerung festgelegt werden.
* Hinweis: Die Broadcast-Steuerung hat keine Begrenzung für die Anzahl der gesteuerten Geräte, während die Gruppensteuerung bis zu 20 Geräte ermöglicht. Weitere Details finden Sie im WIKI.
Im Führungs-Steuerungsmodus sendet der führende Roboterarm seine Gelenkwinkelinformationen über ESP-NOW-Kommunikation an andere Roboterarme. Die anderen Roboterarme, die sich im ESP-NOW-Folge-Modus befinden, imitieren die gleichen Aktionen wie der Führer in Echtzeit.
Die RoArm-M3-Serie kann nicht nur über die WEB-Anwendung gesteuert werden, sondern unterstützt auch die Verwendung anderer Controller, um JSON-Befehle über HTTP-Protokoll-Netzwerkanfragen, serielle Kommunikation oder USB-Kommunikation zum Steuern und Abrufen von Feedback zu senden.
Bietet mehrere Installationsschemata und zugehörige Sekundärentwicklungsressourcen, geeignet für verschiedene Nutzungsszenarien und kann flexibel in Ihre Projekte und Anwendungen integriert werden
Die Hauptstruktur des Oberarms adoptiert zwei 1020 europäische Standard-Aluminiumschienen, unterstützt die Installation zusätzlicher Peripheriegeräte über Bootnuts, um verschiedenen Bedürfnissen gerecht zu werden. Kommt mit Bootnuts und entsprechenden M4-Schrauben für einfache Installation.
Kommt mit einem Kamerahalter und ist für die zugehörigen Zeichnungen Open-Source. Sie können direkt eine Kamera mit der entsprechenden Größe oder andere Kameras mit einem Adapter installieren
* Nur zur Referenz, nur das LED-Licht ist enthalten.
Adoptiert ESP32 leistungsstarke Hauptsteuer-MCU, unterstützt mehrere drahtlose Kommunikationsprotokolle, mit einer großen Menge an Open-Source-Ressourcen, um die Sekundärentwicklung innovativer Anwendungen zu helfen
Bietet Kommunikationsknoten von ROS2, URDF-Modellbeschreibungsdatei und Null-Basis-Tutorial von ROS2
Wir bieten vollständige Einheitentutorials und Fälle, einschließlich verschiedener Funktionen und gängiger Anwendungsszenarien, um Benutzern zu helfen, schnell für die Sekundärentwicklung zu starten
An Bord reichhaltige Schnittstellen und Ressourcen für innovative Entwicklung und Funktionserweiterung
- ESP32-WROOM-32 Controller-ModulKann mit Arduino IDE entwickelt werden
- IPEX 1 WIFI-Anschluss Zum Anschließen der WIFI-Antenne, um die drahtlose Kommunikationsreichweite zu erhöhen
- LIDAR-Schnittstelle Integrierte LIDAR-Adapter-Funktion
- I2C PeripherieerweiterungsschnittstelleZum Anschließen an OLED-Bildschirm oder andere I2C-Sensoren
- Reset-Taste Drücken und loslassen, um den ESP32 neu zu starten
- Download-Taste Drücken beim Einschalten, um in den Download-Modus zu gelangen
- DC-DC 5V SpannungsreglerschaltungBietet Stromversorgung für Host-Computer wie Raspberry Pi oder Jetson Nano
- Type-C Port (LADAR)LIDAR-Datenübertragung
- Type-C Port (USB) ESP32-Kommunikationsschnittstelle, zum Hochladen von Programmen auf ESP32
- XH2.54 Stromanschluss Unterstützt DC 7~13V Eingang, kann direkt die Seriellenbus-Servos und Motoren versorgen
- INA219Spannungs-/Stromüberwachungschip
- Power EIN/AUS Externe Stromversorgung EIN/AUS
- ST-Serie Seriellenbus-Servo-Schnittstelle Zum Anschließen an ST3215 / ST3235 Seriellenbus-Servo
- Motorschnittstelle PH2.0 6PGruppe B Schnittstelle für Motor mit Encoder
- Motorschnittstelle PH2.0 6PGruppe A Schnittstelle für Motor mit Encoder
- Motorschnittstelle PH2.0 2P Gruppe A Schnittstelle für Motor ohne Encoder
- Motorschnittstelle PH2.0 2P Gruppe B Schnittstelle für Motor ohne Encoder
- AK09918C3-Achsen elektronischer Kompass
- QMI8658C 6-Achsen Bewegungssensor
- TB6612FNG Motorsteuerchip
- Seriellenbus-Servo-Steuerschaltungzum Steuern mehrerer ST3215 Seriellenbus-Servos und Abrufen von Servo-Feedback
- TF-KartensteckplatzKann zum Speichern von Protokollen oder WIFI-Konfigurationen verwendet werden
- 40PIN GPIO-Leiste Zum Anschließen an Raspberry Pi oder andere Host-Platinen
- 40PIN erweiterte Leiste Einfach die GPIO-Pins von Raspberry Pi oder anderen Host-Platinen zu verwenden
- CP-2102UART zu USB, für LIDAR-Datenübertragung
- CP-2102 UART zu USB, für ESP32-Kommunikation
- Automatische Download-Schaltung Zum Hochladen von Programmen auf den ESP32 ohne Drücken der EN- und BOOT-Tasten
Integriert mit INA219 Batteriespannungsüberwachung und 9-Achsen-IMU-Sensor, unterstützt Funktionserweiterung und Innovation
Bietet Webanwendungen und Desktop-Software (Open-Source-Programme, die mit Python entwickelt wurden), unterstützt das Festlegen von Aktionsanweisungen, wenn die Maus gedrückt und losgelassen wird, um den Roboterarm flexibel zu steuern
| DOF | 5 + 1 |
|---|---|
| Arbeitsraum | Horizontaler Durchmesser: 1120mm (Max, 360° omnidirektional), Vertikal: 798mm (Max) |
| Betriebsspannung | 12V 5A Netzteil, unterstützt 3S Lithium-Batterien (NICHT enthalten) |
| Tragfähigkeit | 0,2 kg bei 0,5 m |
| Wiederholgenauigkeit | ≈ ±5mm (unter gleicher Last) |
| Servo-Drehgeschwindigkeit | 40 U/min (Lastfrei, keine Drehmomentbegrenzung) |
| Betriebsbereich | BASE-360°, SCHULTER-180°, ELLENBOGEN-225°, HAND-135°/270° |
| Antriebstyp | TTL Seriellenbus-Servo, Direktantrieb-Gelenk |
| Servo-Anzahl | 7 |
| Gelenkwinkelsensor | 12-Bit 360° Magnetencoder |
| Servo-Drehmoment | 30 KG.CM @12V, 20 KG·CM @ 12V (EoAT) |
| Gelenk-Feedback-Informationen | Servozustand, Gelenkwinkel, Drehgeschwindigkeit, Gelenklast, Servospannung, Servostrom, Servotemperatur und Servobetriebsmodus |
| Hauptsteuerung | ESP32-WROOM-32 |
| Hauptsteuermodul-Funktionen | WiFi, BT, Dual Core, 240 MHz |
| Drahtloser Steuerungsmodus | 2.4G-WiFi, ESP-NOW |
| Kabelgebundener Steuerungsmodus | USB, UART |
| Manueller Betriebsmodus | WEB-Steuerungsschnittstelle |
| Host-Betriebsmodus | UART / USB / WEB-Befehle im JSON-Datenformat |
| Host-Unterstützung | USB-Verbindungsgeräte wie Raspberry Pi, Jetson Orin Nano und PC. |
| EoAT-Funktion | Greiffunktion standardmäßig, kann als zusätzlicher Freiheitsgrad geändert werden |
| LED-Leistung | ≤1,5W |
| OLED-Bildschirmgröße | 0,91 Zoll |
| Andere Funktionen | 2-Kanal 12V Stromversorgungsschalter, 9-DOF IMU |
| Roboterarm-Gewicht | RoArm-M3-S: 973,5±15g RoArm-M3-Pro: 1020,8g±15g (Nicht einschließlich des Gewichts der Tischkanten-Befestigungsklammer) |
| Tischkanten-Befestigungsklammer-Gewicht | 290±10g |
| Unterstützte Tischkantenstärke der Klammer | 72mm |
| Demo | 3D-Kartesisches Koordinatensystem-Steuerung (Inverse Kinematik-Steuerung); Dynamische externe Kraftadaptive Steuerung; Gelenkwinkel-Steuerung; Betriebsinformations-Feedback; FLASH-Dateisystem-Betrieb; Schritte-Aufzeichnung und Wiedergabe; ESP-NOW-Steuerung; Führungs-Folge-Modus (Handführungssteuerung); LED-Steuerung; 12V-Stromversorgung EIN/AUS-Steuerung; WiFi-Funktionseinstellungen; Startaufgaben festlegen; Seriellenbus-Servo-Einstellungen; Feedback-Modus-Einstellung, usw. (Hinweis: Weitere Details finden Sie im WIKI) |
* Ressourcen für verschiedene Produkte können variieren, bitte überprüfen Sie die Wiki-Seite, um die tatsächlich bereitgestellten Ressourcen zu bestätigen.
Lieferumfang
RoArm-M3-S
RoArm-M3-Pro
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